ミルキーは、戦後の日本の子どもたちに栄養価が高く、母親が安心して与えられるお菓子を届けたいとの想いで、母親の愛情を表すようなやわらかい味をイメージして作られました。
発売当初から練乳と水あめを使用し、香料を使わず牛乳そのままの味を活かした味づくりをしています。